Phụ nữ đã tham gia vào Hướng đạo từ những ngày đầu tiên của phong trào. Charlotte Mason trước tiên nhận thấy tính khả dĩ giáo dục của Hướng đạo đối với trẻ em. Tháng tư năm 1905, bà đặt sách "Trợ giúp trinh sát" của Baden-Powell trong đề mục của Trường Liên hiệp Phụ huynh (Parents' Union School). Baden-Powell sau này có ghi nhận Katherine Loveday, một cô giáo tư gia được Mason đào tạo như một người gây cảm hứng cho ông viết sách Hướng đạo cho Nam[1][2].

Chính các bé gái đã chọn tham gia vào Hướng đạo từ khi sách "Hướng đạo cho Nam" được xuất bản năm 1908. Tại Anh, nữ đã tự thành lập các hàng đội của mình, đôi khi liên kết với các đoàn nam Hướng đạo địa phương, đôi khi hiện hữu một mình. Tại New Zealand, Nữ Hướng đạo Hòa bình bắt đầu năm 1908.

Tháng 9 năm 1909, một số bé gái xuất hiện tại buổi diễu hành Hướng đạo đầu tiên tại Cung điện Thủy tinh, tự gọi họ là Nữ Hướng đạo[3]. Đây là một bước ngoặt đối với các bé gái trong Hướng đạo: Baden-Powell chấp nhận rằng các bé gái sẽ được tham gia vào Hướng đạo. Trong một số phát hành tháng 10 của "Công báo Tổng hành dinh Nam Hướng đạo" (Boy Scout Headquarters Gazette), một nguyệt san dành cho Huynh trưởng Hướng đạo, có một hướng dẫn xuất hiện trên công báo nói rằng tất cả các đơn xin gia nhập Nữ Hướng đạo nên gởi trực tiếp về tổng hành dinh. Một tháng sau đó, cũng trong công báo này, "Kế hoạch cho Nữ Hướng đạo" được xuất bản. Baden-Powell biết rằng các bé gái cần một tổ chức riêng nếu muốn nó được thành công. Nữ Hướng đạo được đặt tên tiếng Anh là "Girl Guides" theo tên của những đoàn trinh sát nổi tiếng ở Ấn Độ là corps of guides. Nhiều bé gái ở Anh là "Girl Scouts" (tên Nữ Hướng đạo bằng tiếng Anh khác) trở nên ngờ vực về những phát triển mới này nhưng cũng bị thuyết phục chấp nhận điều đó[4].

Năm 1910, Baden-Powell thành lập Nữ Hướng đạo (Girl Guides) như một phong trào song hành dành cho nữ được em gái của ông là Agnes Baden-Powell dẫn dắt[5]. Bà đã phải vượt qua nhiều thành kiến chống Nữ Hướng đạo vào thời đó. Nhiều người nghĩ rằng Nữ Hướng đạo sẽ biến các bé gái thành các cô bé tinh nghịch như con trai.

Trong lúc Agnes đóng vai trò chính cho đến khi mất vào năm 1945, vợ của Baden-Powell là Olave Baden-Powell trở thành Nữ Hướng đạo trưởng của Anh năm 1918, và Nữ Hướng đạo trưởng thế giới vào năm 1930. Những người có ảnh hưởng khác còn có Juliette Low ở Hoa Kỳ, Olga Malkowska ở Ba Lan và Antoinette Butte ở Pháp[6]. Baden-Powell viết một sách chỉ nam riêng dành cho tổ chức mới này, sách có tên là "Làm thế nào để nữ giúp xây dựng Đế quốc" (How Girls Can Help to Build Up the Empire) năm 1912.

Năm 1914, một ngành nhỏ tuổi hơn, ban đầu gọi là Nụ hồng (Rosebuds) chẳng bao lâu được đổi tên thành "Chim non" (Brownies) song hành với Ấu sinh (Cub Scouts) bắt đầu. Nữ có thể gia nhập nhỏ nhất là 5 tuổi tại một số quốc gia. Ở tuổi này, các bé gái được gọi là "Sparks" ở Canada, "Daisies" (hay tiếng Việt là "Nhi sinh") ở Hoa Kỳ, và nhiều tên gọi khác nữa tại 150 quốc gia có phong trào Nữ Hướng đạo và Hướng đạo.

Ngày nay, Hội Nữ Hướng đạo Thế giới là tổ chức dành cho bé gái và phụ nữ lớn nhất thế giới với số thành viên ước tính là 10 triệu người.